En la época apostólica se advierte una profunda fusión en las expresiones cultuales que hoy llamamos Liturgia y piedad popular. Para los primeros cristianos, la prioridad era Cristo y los sacramentos; lo demás era secundario. La piedad popular (oraciones constantes, jaculatorias bíblicas) convivía de forma natural con la vida comunitaria.

En el oriente cristiano los iconos se integraron formalmente en la Liturgia como presencia permanente y simbólica del misterio celebrado. En occidente surge un cierto dualismo entre Liturgia y piedad popular: a medida que la Liturgia se celebraba únicamente en latín y se percibía como un asunto reservado al clero, el pueblo quedó como espectador. Esto provocó que la piedad popular se desarrollara en lengua vernácula. Paralelamente, asistimos al nacimiento de nuevos movimientos espirituales y asociaciones ⎯entre ellos las cofradías⎯, que promueven ejercicios devocionales más sencillos y cercanos al pueblo.

Las hermandades religiosas, nacidas con fines cultuales y caritativos, y las corporaciones laicas, constituidas con una finalidad profesional, dan origen a una cierta actividad litúrgica de carácter popular: erigen capillas para sus reuniones de culto, eligen un Patrono y celebran su fiesta, no raramente componen, para uso propio, pequeños oficios y otros formularios de oración en los que se manifiesta el influjo de la Liturgia y al mismo tiempo la presencia de elementos que provienen de la piedad popular.

Durante la Época Moderna surgirá una piedad popular meditativa y centrada en la humanidad de Cristo. En este contexto, la Liturgia no aparecerá, a los ojos de los hombres y mujeres de gran ascendiente espiritual, como fuente primaria de la vida cristiana.

Los descubrimientos geográficos iniciados a finales del siglo XV plantean, de una manera nueva, las relaciones entre Liturgia y piedad popular. En la tarea de evangelización del Nuevo Mundo, los ejercicios de piedad se convierten en un medio para transmitir el mensaje evangélico, y para conservar la fe cristiana.

Tras el Concilio de Trento, la Liturgia entra en un periodo de uniformidad sustancial y de un carácter estático persistente; frente a ella, la piedad popular experimentará un desarrollo extraordinario.

Durante el Barroco y la Reforma Católica, la piedad popular experimentó un crecimiento masivo mediante las misiones populares, cofradías, manuales de oraciones y el arte barroco. A menudo, los ejercicios piadosos se sobreponían a la propia celebración litúrgica.

La Ilustración contribuye a acentuar la separación entre la «religión de los doctos», potencialmente cercana a la Liturgia, y la «religión de los sencillos», próxima por naturaleza a la piedad popular. De hecho, doctos y pueblo se reúnen en las mismas prácticas religiosas. Sin embargo, los «doctos» apoyan una práctica religiosa iluminada por la inteligencia y el saber, y desprecian la piedad popular que, a sus ojos, se alimenta de la superstición y del fanatismo.

El siglo XIX conocerá un significativo renacimiento litúrgico y una expansión paralela de la piedad popular. Dicho renacimiento fue precedido y preparado por una afirmación vigorosa de la eclesiología que presentaba a la Iglesia no sólo como una sociedad jerárquica, sino también como pueblo de Dios y comunidad cultual. Por su parte, la cultura del romanticismo, que valora de nuevo el sentimiento y los aspectos religiosos del hombre, favorece la búsqueda, la comprensión y la estima de lo popular, también en el campo del culto cristiano.

Durante la primera mitad del siglo XX, algunos de los exponentes más estrictos del movimiento litúrgico vieron con desconfianza las manifestaciones de la piedad popular y encontraron en ellas una causa de la decadencia de la Liturgia. Frente a este rechazo, Pío XII (Mediator Dei, 1947), defendió los ejercicios de piedad, con los cuales, en cierta medida, se había identificado la piedad católica de los últimos siglos.

Sería misión del Concilio ecuménico Vaticano II, mediante la Constitución Sacrosanctum Concilium, definir en sus justos términos la relación entre la Liturgia y la piedad popular, proclamando el primado indiscutible de la santa Liturgia y la subordinación a la misma de los ejercicios de piedad, aunque recordando la validez de estos últimos.

Desde el Concilio Vaticano II hasta la actualidad, la importancia de la piedad popular como instrumento de evangelización ha ido creciendo y consolidándose en la conciencia de los fieles y el Magisterio de la Iglesia.